Οι πρώτες ασπίδες κατασκευάζονταν από κλαδιά καλυμμένα με γύψο, δέρματα και χάλκινα ελάσματα. Μια εξοχή, ο ομφαλός, βρισκόταν στο κέντρο της εξωτερικής πλευράς που συχνά διακοσμούσαν σήματα, σημεία ή επίσημα, διακριτικά του πολεμιστή ή αποτροπαϊκά. Κατά τη μυκηναϊκή περίοδο οι ασπίδες έχουν σχήμα πύργου, οκτώ ή κυκλικό, τύποι που τον 9ο και 8ο αιώνα π.Χ. εξελίσσονται στον ορθογώνιο τύπο, τον τύπο του Διπύλου και τον στρογγυλό ή ωοειδή. Ο νέος τύπος στρογγυλής ασπίδας στα τέλη του 8ου αιώνα π.Χ., το όπλον, έδωσε το όνομά του στους οπλίτες. Από τη θρακικής προέλευσης πέλτη πήραν το όνομά τους οι πελταστές.