Για να περιπλεύσουν τις ακτές, για να αράξουν σε δύσκολα λιμάνια, οι ναυτικοί συμβουλεύονταν έναν «περίπλου», ένα βιβλίο δηλαδή με οδηγίες που συνόδευε τους ναυτικούς χάρτες. Ο αρχαιότερος σωζόμενος περίπλους από τα μέσα του 4ου αιώνα π.Χ. αποδίδεται στον Σκύλακα τον Καρυανδέα. Ο Σταδιασμός της Μεγάλης Θαλάσσης του 3ου αιώνα μ.Χ. είναι ένας πλοηγός της Μεσογείου και της Μαύρης Θάλασσας, στον οποίο οι αποστάσεις δίνονται σε στάδια – και όχι σε μέρες ταξιδιού. Ο Περίπλους της Ερυθράς θαλάσσης, γραμμένος από Έλληνα της Αιγύπτου γύρω στο 60-90 μ.Χ., φαίνεται να απευθύνεται στον έμπορο-πλοιοκτήτη που συνήθως ταξίδευε ως πλοίαρχος. Ο τοπάρχης της Καππαδοκίας Αρριανός έστειλε στον αυτοκράτορα Αδριανό σε μορφή επιστολής τις οδηγίες του από τον περίπλου του Εύξεινου Πόντου (131-132 μ.Χ.). Ο ρωμαίος γερουσιαστής Ρούφος Φέστος Αβιηνός (4ος αιώνας μ.Χ.) περιγράφει στο βιβλίο του Ora maritima (Θαλασσινή ακτή) τα παράλια από τη Μασσαλία ως τα Γάδειρα. Ο Μαρκιανός από την Ηράκλεια του Πόντου (450-500 μ.Χ.) και ο Μένιππος ο Περγαμηνός ήταν διάσημοι για τις γεωγραφικές τους γνώσεις. Στο είδος του περίπλου κατατάσσονται τα έργα του Αγαθαρχίδα (γύρω στο 160 π.Χ.), όπως και του Διονύσιου του Περιηγητή. Ο τριήραρχος του Μεγάλου Αλεξάνδρου, Ανδροσθένης ο Θάσιος, έγραψε έναν περίπλουν του Περσικού Κόλπου, που δεν σώζεται. Επίσης δεν σώζεται και ο περίπλους του Πυθέα του Μασσαλιώτη που ταξίδεψε ως τη Βόρεια Ευρώπη το 340-330 π.Χ. Ο Μένιππος ο Ηρακλειώτης συντάσσει τον κατάλογο όσων έγραψαν φροντισμένα παρόμοια συγγράμματα, καταλήγοντας στον Αρτεμίδωρο τον Εφέσιο, τον Στράβωνα και τον Μένιππο από την Πέργαμο.