Από τα τελευταία στάδια της ύστερης παλαιολιθικής εποχής έως την εισαγωγή των πυροβόλων όπλων τον 16ο αιώνα, το τόξο χρησιμοποιήθηκε παγκόσμια στο κυνήγι και τον πόλεμο. Αποτελεί το επόμενο στάδιο στην εξέλιξη των τηλεβόλων όπλων, μετά το δόρυ, το καμάκι και τον εκτοξευτήρα. Οι πρώτες ασφαλείς ενδείξεις για τη χρήση τόξου ανήκουν στις αρχές της 9ης χιλιετίας και προέρχονται από το Stellmoor της Γερμανίας. Δεν είναι βέβαιο αν οι μικρόλιθοι τραπεζοειδούς σχήματος που βρέθηκαν σε μεσολιθικά και νεολιθικά στρώματα λειτουργούσαν ως αιχμές βελών (transverse arrowheads). Τέτοιες αιχμές, που τραυματίζουν ελαφρά χωρίς να σκοτώνουν το θήραμα, χρησιμοποιήθηκαν σε βασιλικά κυνήγια στη Μεσοποταμία και την Αίγυπτο και απεικονίζονται σε σφραγιδόλιθους από τη μεσομινωική Κρήτη. Στον «Τάφο του Αρχηγού της Φυλής» στη Βάρνα από την Ύστερη Χαλκολιθική εποχή, βρέθηκαν έξι χρυσά κυλινδρικά ελάσματα που διακοσμούσαν το τόξο του νεκρού. Ως εμβληματικό όπλο, το τόξο συνδέεται με καίριες στιγμές των ομηρικών επών και χαρακτηρίζει τα θεϊκά αδέλφια Απόλλωνα και Άρτεμη.